虽然交警出具的责任认定书认定小车司机刘某承担主要责任,大卡车司机承担次要责任,但该认定的法律关系与刘某死亡的人身损害法律关系为不同的两个法律关系,因此,到底谁承担责任就要看刘某的死亡原因,即刘某的死亡与哪些行为之间存在必然的因果关系.

本案中,刘某的死亡是因为交通事故而发生的,交通事故是因为司某和大卡车司机的共同违章行为造成的,因此,司某和大卡车司机应当对刘某的死亡后果承担共同责任.

根据最高人民法院关于人身损害赔偿的司法解释,司某和大卡车司机应当对刘某承担连带赔偿责任.